DEVICE JOINT

The internal device JOINT is achieved to manage multiple axes (max. 3) in linear interpolation connected. The interpolation is done through tiny movements determined by programmed points.
You can also move the axes individually and execute the homing procedure. The placement of axes runs under a P.I.D. reaction control that guarantees the accuracy by reducing the tracking error.

In the configuration unit, the BUS section must be declared so that you have the hardware resources necessary for the use of the JOINT device.
There must be at least a bi-directional counter and an analog output implemented with 16-bit resolution DAC. The device can also use a digital input and a digital input for interruption for homing operation.
In the INTDEVICE section of the configuration unit must be add the following definition:

;---------------------------------
;  Internal device declaration
;---------------------------------
INTDEVICE
..
<device_name> JOINT TCamp  NAxis Buffer 
                    IContX IntLX IAZeroX IoutAX
                    IContY IntLY IAZeroY IoutAY
                    IContZ IntLZ IAZeroZ IoutAZ
                    IOut1  IOut2 IOut3 IOut4

Where:

	Attention: It is necessary that each definition are present on the same line. In case you do not want to assign a resource, such as IAZeroX, you must enter in the appropriate field the X.X string

The JOINT device adds to the capabilities of analog positioner EANPOS (see see the documentation for more details) the possibility to make a movement interpolated axes (max. 3). By this we mean that you get a chance, using the axes, to execute a movement from one point in space (3 dimensions) to another along a line (not necessarily straight line) or a preset path.
Moreover, the device can calculate a fillet between two lines with different slopes according to some programmable modes.

The device includes a trajectory-generating function (also called velocity profile). This generates a piece of information that is appropriately converted to a proportional voltage signal via the analog output to operate the motor and therefore the axis connected to bring it to the desired position.
If the motor system was ideal would follow perfectly the velocity profile created and you would bring to the position given by the integral of the velocity profile. Actually this doesn't happen and you need to top it all with a chain of feedback. The transducer that detects the position of the axis is typically digital, typically an encoder (we'll call it always bi-directional meter).

The information provided by the transducer is used to make a comparison between the current position and the theoretical position. This comparison allows to know the current error and the PID controller can use this information to modify the output and get the error condition zero. The regulator used implements four types of actions. The block diagram of the regulator is as follows:

The output PID + FF controller is a value between -32768 and 32767. This is used by the analogue output to generate the adjusting voltage. Typically the analogue output is implemented by a DAC device that converts the digital information in a tension between -10 Volt and +10 Volt. For every action the regulator calculates a coefficient inside to ensure that the value generated has a significant for the analog output.

This control action establishes a relationship of direct proportionality between the tracking error (follerr) and the output value to the controller. The parameter proportional gain pgain (user-settable) defines the degree of proportional controller; It is expressed in milliseconds for which to set a gain of 0.5 you should enter the value 500.
The rule establishing the output value (propreg) is: with unitarian gain (pgain), the control output will be maximum when the tracking error is equal to the space that is executing the axis at the maximum speed in a sampling time of the device. It is important to note that due to the rule that you just described, there is a link between the proportional and the sampling time of the device. Also note that when the error is null even proportional control output is nothing.

The integral controller of PID controller calculates the integral of position error on a time interval user-settable with integt parameter (expressed in ms). The output signal is updated in a particular way: whenever the supplement from an output value that is added to the value that is on the register, then it will continue to increase or decrease (depending on the sign of the error). The output value is calculated as follows: with unit proportional gain, the integration time (integt) is the time it takes for the output (intreg) reaches the proportional output value (propreg). From this last statement shows that the integral action is related to the proportional controller.

The derivative action “anticipates” the system behavior of the system being monitored. The output produced is proportional to the change of the input signal (that is the position error). The magnitude of the derivative effect is adjustable via the parameter time derivative derivt. Computing the derivative action is based on the following convention: the derivative time is the time it takes for error constant variation, the derivative output (derreg parameter) reaches a value equal to the proportional output. As for the integral action shows that even for the derivative action is there a link with the proportional action. More higher the time of derivation of error and more faster the transient error recovery system. It is evident that the derivative action may never be used alone because in the presence of constant mistakes its effect would be null.

In summary: the proportional action has the effect of increasing the rate of reaction of the system, it also reduces, but does not completely eliminate, the error. The integral action leads to clear the error, but lengthens the transitional times. Derivative control increases the stability of the system, reducing overshoot and reducing transitional times.

In addition to the PID controller There is also then feed-forward actio: It generates an output proportional to the value of theoretical speed determined by the trajectory generator (as you can tell from the name doesn't exploit any tracking error feedback). Its function is to reduce the system response time by providing a release already nearby to that which provides the speed profile. The contribution of this action is adjustable via the feedfw parameter: This parameter is expressed as a portion of millesimal theoretical speed (so to introduce, for example, 98.5% it's necessary set the 985 value).

This chapter describes the method by which the device searches the home position (also called zero axis or mark point). There are various ways to do this research and these use different movements and hardware resources.

Homing function must be properly configured before it is used. In particular the prsmode parameter defines the way in which the device searches the home position. This parameter also defines the hardware resources necessary to search and how to move. You must then configure the search speed. Typically an high speed (expressed from the prsvel parameter) is used to search for the activation of the enable input and a lower speed (expressed from the sprsvel parameter) is used to search the home position. Can be derived from the zero of the bi-directional counter or from the disable of the enable digital input.

We illustrate now the various ways to search for the location of home:

This mode involves the movement of axis and only enabling digital input. To the deactivation of the digital input the location of the axis takes the value in the prspos parameter. You later disable the st_prson state and enable the st_prsok state to report the end of search. This state remains active until launching a new search procedure.

In the picture it was shown the function pirnciple highlighting the differences in the case of opposite directions of motion.

This mode involves the movement of the axis and the additional use of the bidirectional counter zero. To the deactivated of the enable digital input is enable the reading of the first enable of the zero input and on this signal the position of the axis takes the value in the prspos parameter. You later disable the st_prson status and is active the st_prsok state to signal the end of search. This state remains active until launching a new search procedure.

In the picture is shown the operating principle of highlighting the differences in the case of opposite directions of motion

This mode does not provide for the moving of the axis and uses only the enabling digital input. If the input is activated, the position of the axis takes the value in the prspos parameter.

• When you set the search speed of the zero (sprsvel parameter) we must consider that the mode 0 the input has a hardware filter that delays the acquisition and so this delay affects the accuracy of the loading. In mode 1 instead acquiring execute on digital input for interruption and the speed of the movement is not determinative. But we must ensure that the operating time of the zero-pulse is sufficient to be acquired from the input. To know the times of acquisition of digital inputs and the minimum time zero pulse signal refer to the technical documentation of the used cards. • If during the first movement of research of the enable input (executed at the prsvel speed) is given again the PRESET command, the direction of movement is inverted. • After loading the homing offset in the current position, automatically commanded a placement at the homing offset quota.

When moving home positioning the maxpos and minpos software limits aren't enabled.

The PRESET and RSPRSOK commands manage the homing function. The first must be used to initiate a search of the home position or to reverse the direction of research during the first movement at prsvel speed. The second command should be used instead to clear the st_prsok state. This state can be used by the application to know if a homing function has been completed successfully. The RSPRSOK command it can be used in the case that intervening events that invalidate the current position value (for example a break of the bi-directional counter, manual introduction of a value in the current position). The application (that monitorize the st_prsok state) will require a new homing search.
The st_prson state should be used to determine if the function is active homing. The st_still state cannot be used because the movement is composed of multiple placements and this state would indicate stationary axis at the end of each movement.

See the states chart:

The prspos parameter should be used to express the distance between home and the location where the homing function. If they match then the parameter should be set to zero. See a chart:

Normally the posit and encoder parameters represent the absolute position of the axis. There are some applications where these parameters must represent a relative information. These can be for example circular axes (posit must express an angular size) or a valve controller to the respective quotas. To make posit information relating you must edit its value; Although there is the possibility of writing to that parameter, the operation is not recommended for two reasons:

• because the actual position of the axis is always influenced by tracking error
• because the current location can be one of the many intermediate positions between a unit of measure and the subsequent

To do this there is the DELCNT command that allows you to change the posit a value that can be set with delcnt parameter.
For example, suppose you have configured pulse and measure so that the location is expressed in tenths of a degree. If posit expresses the angular position and we want this is always between zero and 360 degrees we should add the following code:

IF Axis:posit GE 3600
  Axis:delcnt = -3600
  DELCNT Axis
ENDIF

It is wrong to use the following code:

IF Axis:posit GE 3600
  Axis:posit = Axis:posit - 3600
ENDIF

For the conditions of execution of the command, see the decriptions.
The DELCNT command function is assured even in the event that a unit of measure is not expressible in a finite number of impulses. For example with the measure = 1000 and pulse = 1024 parameters, the value 3600 in the preceding example corresponds to 3686.4 pulses. Thanks to a sophisticated algorithm inside the device fails to consider the fractional part of this value and through internal batteries it becomes part of the information used to change the posit valuee.

For example, the following setting: pulse = 10, measure = 1. For example the reading of the position of the axis is 2 and you are at point A. You want to add to the position posit two units of measure.
With instructions:

Axis:posit = Axis:posit + 2

the axis takes the new position B.
With instructions:

Axis:delta = 2
DELCNT Axis

C position is reached.

Note that if you change it directly the posit without using the delta function (as in the first example) an error is introduced.

	Se si devono inviare comandi DELCNT in successione, è conveniente calcolare la grandezza da sommare ed inviare una sola volta il comando. Se ciò non fosse possibile bisogna prestare attenzione a non inviare comandi successivi senza interporre una istruzione di lettura su parametro device. Esempio: Axis:delta = 3 DELCNT Axis WAIT Axis:delta Axis:delta = 40 DELCNT Axis

The device allows a positioning by connecting pairs of points with fees and making the connection by changing the slope of the first line to reach the slope of the second line. Doing it this way you will calculate a curve that join without being hard moved and trajectories of two lines. An example is shown in picture.

The device in this situation generates two trajectories that will merge together between a line and the other. To obtain a greater homogeneity of the resulting movement was chosen to keep the acceleration and deceleration time equal to each axis, programmable with a single variable. Otherwise it could happen that the resulting trajectory is what you want.
If the coordinates exceed maximum and minimum dimensions set as the limit of the axes, the system will position itself on these limits.
If you make the connections so you get circular figures, It is good to set mxlrvelASSE variables equal to prevent various interpolation between the limits of speed mxlrvel of any axes.

Note: What has been described is also valid for three-axis movement.

Durante il posizionamento è possibile variare la velocità d'interpolazione senza influenzare la posizione da raggiungere. Questa operazione può determinare un aumento o una diminuzione della velocità di ogni asse: se un asse raggiunge il suo limite massimo, allora la velocità globale d'interpolazione non potrà essere superiore.
L'operazione di cambio di velocità non è detto avvenga immediatamente, ma solamente quando tutte le condizioni necessarie sono soddisfatte.

Anche il tempo di accelerazione/decelerazione dell'interpolazione (tacci) è soggetto ai limiti imposti dai diversi assi: esso dev'essere uguale o maggiore del massimo tempo di accelerazione e decelerazione di tutti gli assi.

II device, quando attiva effettua un movimento in interpolazione mediante il comando STARTPRG, prevede l'utilizzo del Buffer di programma contenente le coordinate degli assi relative ai punti che devono essere raccordati.
L'introduzione delle quote può avvenire sia in forma assoluta che incrementale, rispetto alla posizione precedente (setposASSE), in base alla scelta del parametro prgmode.

Per ogni passo di programma è anche disponibile una variabile code i cui valori sono compresi tra 0 e 65536.
Il significato della variabile code è riportato nella seguente tabella:

Perché un'interpolazione possa iniziare, mediante i comandi STARTI o STARTPRG, è necessario che vengano rispettate le seguenti condizioni di partenza:

• i parametri unitvelASSE e decptASSE degli assi da interpolare devono essere uguali
• gli assi non devono essere in emergenza: st_emrgASSE = 0
• gli assi devono essere fermi: st_stillASSE = 1
• gli assi non devono essere in calibrazione: st_calASSE = 0
• gli assi non devono essere in ricerca di homing: st_prsonASSE = 0

Nome	Dimensione	Valore di default	Tipo di accesso	Unità di misura	Range valido	Condizioni di scrittura	Descrizione
measurex	Long	Ritentivo	RW	Um	1÷999999	st_ipolar = 0, st_prsonx = 0, st_stillx = 1	Misura di riferimento per il calcolo del fattore di conversione tra impulsi primari ed unità di misura per l'asse X Indica lo spazio, in unità di misura, percorso dall'asse X per ottenere gli impulsi primari impostati nel parametro pulsex. Questo parametro è utilizzato per il calcolo del fattore di conversione tra impulsi primari ed unità di misura. positx = encoderx * measurex / pulsex Il rapporto measurex/pulsex deve avere un valore compreso tra 0.00935 e 1.
pulsex	Long	Ritentivo	RW	-	1÷999999	st_ipolar = 0, st_prsonx = 0, st_stillx = 1	Numero di impulsi primari per il calcolo del fattore di conversione tra impulsi primari e unità di misura per l'asse X Indica il numero di impulsi primari che genererà il trasduttore bidirezionale per ottenere un movimento pari a measurex. Questo parametro è utilizzato per il calcolo del fattore di conversione tra impulsi primari ed unità di misura. positx = encoderx * measurex / pulsex Il rapporto measurex/pulsex deve avere un valore compreso tra 0.00935 e 1.
decptx	Byte	Ritentivo	RW	-	0÷3	st_ipolar = 0, st_prsonx = 0, st_stillx = 1	Scelta dell'unità di misura della velocità dell'asse X L'unità di misura della velocità dipende dai parametri unitvelx e decptx. Tramite decptx si stabilisce se impostare i valori di velocità in multipli dell'unità di misura fondamentale Um. Ad esempio, se l'unità di misura fondamentale Um=mm, ed unitvel=1 si ottiene la visualizzazione della velocità nella variabile vel in: mm/s (con decpt = 0), cm/s (con decpt = 1), dm/s (con decpt = 2), m/s (con decpt = 3).
unitvelx	Byte	Ritentivo	RW	-	0÷1	st_ipolar = 0, st_prsonx = 0, st_stillx = 1	Unità di tempo per il calcolo della velocità Definisce l'unità di misura della velocità: 0: Um/min, 1: Um/sec.
maxposx	Long	Ritentivo	RW	Um	-999999÷999999	st_stillx=1	Quota massima raggiungibile dall'asse X Definisce la massima quota raggiungibile dall'asse X: il valore impostato è da considerarsi anche come limite massimo per l'introduzione delle quote di programma.
minposx	Long	Ritentivo	RW	Um	-999999÷999999	st_stillx=1	Quota massima raggiungibile dall'asse X Definisce la minima quota raggiungibile dall'asse X: il valore impostato è da considerarsi anche come limite minimo per l'introduzione delle quote di programma.
prsposx	Long	Ritentivo	RW	Um	minpos÷maxpos	st_stillx=1, st_prsonx=0	Homing offset asse X Rappresenta l'homing offset cioè la distanza tra la posizione di home e la posizione dove termina la funzione di homing per l'asse X.
maxvelx	Long	Ritentivo	RW	Uv	0÷999999	st_ipolar = 0, st_prsonx = 0, st_stillx = 1	Velocità massima asse X Definisce la massima velocità dell'asse X, ovvero la velocità assunta quando la tensione erogata è pari a ± 10V. Il valore introdotto è nell'unità di misura impostata tramite il parametro unitvelx.
prsvelx	Long	Ritentivo	RW	Uv	0÷maxvelx	st_stillx=1, st_prsonx=0	Velocità per la ricerca dell'attivazione ingresso digitale di abilitazione per l'asse X Velocità per ricercare l'attivazione dell'ingresso digitale di abilitazione. Il valore introdotto è nell'unità di misura impostata tramite il parametro unitvel.
sprsvelx	Long	Ritentivo	RW	Uv	0÷maxvelx	st_stillx=1, st_prsonx=0	Velocità utilizzata per la ricerca della posizione di home per l'asse X Definisce la velocità utilizzata per la ricerca della posizione di home. Questa può essere data dall'ingresso di zero del contatore bidirezionale oppure dalla disattivazione dell'ingresso digitale di abilitazione (dipende dal valore del parametro prsmodex). Il valore introdotto è nell'unità di misura impostata tramite il parametro unitvelx.
tollx	Long	Ritentivo	RW	Um	-999999÷999999	-	Tolleranza asse X Definisce una fascia di tolleranza intorno alle quote di posizionamento. Quando il posizionamento si conclude entro tale fascia allora viene posto a 1 lo stato st_tollx. Esiste un tempo di verifica per assicurare che l'asse abbia assunto una posizione stabile all'interno della fascia. Questo tempo è espresso dal parametro toldlyx.
maxfollerrx	Long	Ritentivo	RW	Impulsi primari	0÷2147483648	-	Massimo errore d'inseguimento per l'asse X Definisce il massimo scostamento accettabile tra la posizione teorica e la posizione attuale dell'asse X. E' utilizzato per la gestione di st_follerx.
mxrlvelx	Long	Ritentivo	RW	Uv	0÷maxvelx	-	Massima velocità asse X in interpolazione Nel caso di posizionamenti con interpolazione, definisce la massima velocità raggiungibile dall'asse X.
rampmodex	Byte	Ritentivo	RW	-	0÷1	-	Scelta differenziazione tra rampe di accelerazione e decelerazione per l'asse X Utilizzato per la scelta tra rampe d'accelerazione e decelerazione uguali (utilizzo del parametro taccdecx) o differenziate (utilizzo dei due parametri taccx e tdecx). 0: rampe uguali, 1: rampe differenziate. Nota: se st_stillx=1 la scrittura è sempre abilitata, altrimenti il valore viene processato solamente se i nuovi tempi di accelerazione e decelerazione permettono di raggiungere la quota preimpostata.
ramptypex	Byte	Ritentivo	RW	-	0÷3	st_stillx=1	Tipo di rampa asse X Definisce il tipo di rampa da eseguire per l'asse X: 0: accelerazione e decelerazione di tipo trapezoidale, 1: accelerazione e decelerazione di tipo epicicloidale, 2: accelerazione di tipo trapezoidale e decelerazione di tipo epicicloidale, 3: accelerazione di tipo epicicloidale e decelerazione di tipo trapezoidale. Descrizione del movimento epicicloidale Il movimento epicicloidale (ramptypex=1) viene utilizzato per movimentare gli assi senza brusche variazioni di velocità. Naturalmente il tempo di posizionamento di un asse movimentato con le rampe trapezoidali sarà inferiore, ma l'usura meccanica aumenta. Per confronto è mostrata la differenza del tempo d'accelerazione nei due casi mantenendo costante il gradiente massimo d'accelerazione (il comportamento per le rampe di decelerazione è lo stesso). Il movimento epicicloidale ha la possibilità di comportarsi in modi diversi nel caso di riduzione di profilo (rtypex) e nel caso di stop durante la rampa di accelerazione (stoptx).
taccdecx	Word	Ritentivo	RW	centesimi di secondo	0÷999	st_ipolar = 0, st_prsonx = 0, st_stillx = 1	Tempo di accelerazione e decelerazione asse X È il tempo necessario per passare da velocità 0 a velocità massima (maxvelx) e viceversa; il parametro è utilizzato se rampmodex = 0. Cambio tempo di rampa in movimento Durante il posizionamento possono essere variati i tempi di accelerazione e decelerazione. Per esempio il device può avviare un posizionamento con una rampa molto lunga e, una volta raggiunta la velocità impostata, viene variato il tempo di decelerazione ed eseguito un cambio di velocità con una rampa molto lunga. Per applicazioni particolari e alla presenza di rampe trapezoidali, il tempo può essere modificato anche durante una variazione di velocità, in tal caso il nuovo tempo è utilizzato immediatamente. La scrittura nei parametri di accelerazione e decelerazione è sempre abilitata ma il nuovo valore verrà utilizzato solo se il generatore profilo può raggiungere la posizione impostata. In caso contrario il nuovo valore verrà messo in esecuzione al successivo posizionamento.
taccx	Word	Ritentivo	RW	centesimi di secondo	0÷999	-	Tempo di accelerazione asse X È il tempo necessario per passare da velocità 0 a velocità massima. Viene utilizzato quando rampmodex=1. Cambio tempo di rampa in movimento Durante il posizionamento possono essere variati i tempi di accelerazione e decelerazione. Per esempio il device può avviare un posizionamento con una rampa molto lunga e, una volta raggiunta la velocità impostata, viene variato il tempo di decelerazione ed eseguito un cambio di velocità con una rampa molto lunga. Per applicazioni particolari e alla presenza di rampe trapezoidali, il tempo può essere modificato anche durante una variazione di velocità, in tal caso il nuovo tempo è utilizzato immediatamente. La scrittura nei parametri di accelerazione e decelerazione è sempre abilitata ma il nuovo valore verrà utilizzato solo se il generatore profilo può raggiungere la posizione impostata. In caso contrario il nuovo valore verrà messo in esecuzione al successivo posizionamento.
tdecx	Word	Ritentivo	RW	centesimi di secondo	0÷999	-	Tempo di decelerazione asse X È il tempo necessario per passare dalla massima velocità a velocità 0. Viene utilizzato quando rampmodex=1. Cambio tempo di rampa in movimento Durante il posizionamento possono essere variati i tempi di accelerazione e decelerazione. Per esempio il device può avviare un posizionamento con una rampa molto lunga e, una volta raggiunta la velocità impostata, viene variato il tempo di decelerazione ed eseguito un cambio di velocità con una rampa molto lunga. Per applicazioni particolari e alla presenza di rampe trapezoidali, il tempo può essere modificato anche durante una variazione di velocità, in tal caso il nuovo tempo è utilizzato immediatamente. La scrittura nei parametri di accelerazione e decelerazione è sempre abilitata ma il nuovo valore verrà utilizzato solo se il generatore profilo può raggiungere la posizione impostata. In caso contrario il nuovo valore verrà messo in esecuzione al successivo posizionamento.
rtypex	Byte	Ritentivo	RW	-	0÷1	ramptypex=1	Tipo di riduzione di profilo asse X Questo parametro indica il comportamento del generatore profilo nel caso di posizionamento con rampe epicicloidali in condizioni di non raggiungimento della velocità costante. Il comportamento sarà: 0: i tempi di accelerazione e decelerazione restano quelli già calcolati e viene diminuita proporzionalmente la velocità, 1: vengono diminuiti i tempi di accelerazione e decelerazione e anche la velocità. Con il parametro rtypex = 0 si allungano notevolmente i tempi necessari ai posizionamenti piccoli. Se invece il parametro è impostato a 1 si hanno tempi ridotti nel caso di posizionamenti brevi, ma mantenendo il gradiente costante si perdono i benefici di utilizzare una rampa epicicloidale.
stoptx	Byte	Ritentivo	RW	-	0÷1	ramptypex=1	Modalità di stop asse X Nel caso in cui si utilizzino rampe epicicloidali e si debba frenare l'asse X durante la rampa di accelerazione con il comando STOPX si può scegliere se far completare la rampa oppure se interromperla. Questa scelta viene fatta modificando il parametro stoptx: 0: la rampa di accelerazione viene conclusa e quindi si inizia la rampa di decelerazione, 1: la rampa di accelerazione viene interrotta ed inizia subito la rampa di decelerazione di tipo epicicloidale.
tinvx	Word	Ritentivo	RW	centesimi di secondo	0÷999	-	Ritardo per inversione della direzione asse X È un tempo di ritardo introdotto nel caso di inversioni della direzione. Viene utilizzato per evitare stress meccanici dovuti ad inversioni troppo rapide.
toldlyx	Word	Ritentivo	RW	centesimi di secondo	0÷999	-	Ritardo segnalazione di tolleranza asse X Definisce il tempo che intercorre tra l'arrivo dell'asse nella fascia di tolleranza e la relativa segnalazione di stato (st_tollx).
pgainx	Word	Ritentivo	RW	-	0÷32767	-	Guadagno proporzionale asse X È il coefficiente che permette di modificare l'entità dell'azione proporzionale nel regolatore PID. Viene inserito in millesimi (perciò inserendo 1000 il coefficiente sarà pari a 1).
feedfwx	Word	Ritentivo	RW	-	0÷32767	-	Coefficiente di feed forward asse X È il coefficiente percentuale che, moltiplicato per la velocità teorica, genera la parte feed forward dell'uscita di regolazione. Il valore è inserito in decimi (perciò inserendo 1000 la percentuale sarà del 100.0%).
integtx	Word	Ritentivo	RW	millesimi di secondo	0÷32767	-	Tempo di integrazione dell' errore di inseguimento asse X È il parametro che permette di modificare l'entità dell'azione integrale nel regolatore PID.
derivtx	Word	Ritentivo	RW	millesimi di secondo	0÷32767	-	Tempo per il calcolo del coefficiente derivativo dell'errore di inseguimento asse X È il parametro che permette di modificare l'entità dell'azione derivativa nel regolatore PID.
prsmodex	Byte	Ritentivo	RW	-	0÷2	st_ipolar = 0, st_prsonx=0, st_stillx=1	Modo di ricerca della posizione di home asse X Seleziona il modo di ricerca della posizione di home. I valori possibili sono: 0: senza ingresso di zero del contatore bidirezionale, 1: con ingresso di zero del contatore bidirezionale, 2: homing nella posizione attuale senza movimentazione.
prsdirx	Byte	Ritentivo	RW	-	0÷1	st_prsonx=0	Direzione di movimento per la ricerca della posizione di home asse X Definisce la direzione del primo movimento durante la ricerca della posizione di home: 0: direzione avanti, 1: direzione indietro.
offsetx	Word	Ritentivo	RW	bit	-32768÷32767	-	Offset uscita analogica asse X Definisce il valore in bit della correzione relativa all'uscita analogica in modo da compensare l'eventuale deriva del sistema.
setposx	Long	Ritentivo	RW	Um	minposx÷maxposx	-	Quota di posizionamento asse X Definisce la quota di posizionamento da raggiungere alla velocità setvelx. Cambio setposx in movimento In alcune applicazioni viene richiesto di definire la quota di destinazione durante il posizionamento, in base a determinati eventi. Questa caratteristica si traduce nella possibilità di scrittura nel parametro setposx anche con posizionamento in corso. Il cambio della quota viene accettato solamente se la nuova posizione è raggiungibile con la direzione di movimento attuale. Nel caso di utilizzo di rampe epicicloidali il cambio quota non viene accettato se st_decx=1 (ovvero se l'asse sta decelerando).
setvelx	Long	Ritentivo	RW	Uv	0÷maxvelx	-	Velocità di posizionamento asse X Stabilisce il valore della velocità di posizionamento. Cambio setvelx in movimento Durante il posizionamento è possibile variare la velocità dell'asse senza influenzare la posizione da raggiungere. Questa operazione può essere fatta anche in più punti dello stesso posizionamento semplicemente modificando il parametro setvelx. Il cambio di velocità è sempre disponibile tranne durante la rampa di decelerazione segnalata da un apposito stato (st_decx = 1). Attenzione: il valore viene alterato se si comanda una funzione di ricerca di homing con prsmodex = 0 o 1
voutx	Byte	0	RW	decimi di Volt	-100÷100	st_init=1, st_calx=1, st_emrgx = 0	Tensione di uscita asse X Indica normalmente il valore della tensione fornita dall'uscita analogica, in fase di calibrazione può essere modificato per impostare un valore fisso all'uscita.
velx	Long	0	R	Uv	0÷maxvelx	-	Velocità asse X È il valore della velocità istantanea dell'asse X. L'aggiornamento è eseguito ogni 250 ms. L'unità di misura della velocità dipende dai parametri unitvelx e decptx.
frqx	Long	0	RW	Hz	-	-	Frequenza dei segnali di ingresso asse X È il valore della frequenza dei segnali in ingresso al contatore bidirezionale. L'aggiornamento è eseguito ogni 250 ms.
posit	Long	Ritentivo	RW	Um	minpos÷maxpos	st_init=1	Posizione attuale in unità di misura È il valore della posizione istantanea dell'asse. positx = encoderx * measurex / pulsex Cambio posizione attuale in movimento Durante il posizionamento è possibile modificare il valore della posizione attuale positx. Questa funzione è utilizzata solitamente quando un device deve, in particolari condizioni, continuare un profilo di velocità per un tempo molto lungo, superiore al tempo che l'asse impiega per raggiungere la quota limite (maxposx o minposx).
encoderx	Long	Ritentivo	RW	Impulsi primari	st_init=1	-	Posizione attuale asse X in impulsi primari Esprime la posizione attuale in impulsi primari.
follerrx	Long	0	R	Impulsi primari	-	-	Errore d'inseguimento asse X È il valore istantaneo dell'errore d'inseguimento.
ffwdregx	Long	0	R	bit	-	-	Valore dell'uscita feed forward asse X È il valore istantaneo dell'uscita feed forward nel regolatore PID.
propregx	Long	0	R	bit	-	-	Valore dell' uscita proporzionale asse X È il valore istantaneo dell'uscita proporzionale nel regolatore PID.
intregx	Long	0	R	bit	-	-	Valore dell' uscita integrale asse X È il valore istantaneo dell'uscita integrale nel regolatore PID.
derregx	Long	0	R	bit	-	-	Valore dell' uscita derivativa asse X È il valore istantaneo dell'uscita derivativa nel regolatore PID.
deltax	Long	0	RW	Um	-999999÷999999	-	Variazione della posizione attuale dell'asse X per l'utilizzo del comando DELCNT È il valore che viene sommato alla posizione attuale quando viene inviato un comando DELCNTX.
errcodex	Byte	0	R	-	0÷100	-	Codice di identificazione errore asse X Indica il tipo di errore intervenuto nel sistema. Quando st_errorx = 1 si trova presente sulla variabile errcodex il tipo di errore intervenuto e nella variabile errvaluex una indicazione sulla causa dell'errore. Se il device va in errore, per riprendere la lavorazione bisogna cancellare lo stato st_errorx attraverso il comando RSERRX.
errvaluex	Byte	0	R	-	0÷100	-	Codice di identificazione della causa dell'errore asse X Indica la causa dell'errore intervenuto nel sistema. Il codice è valido solo se st_error = 1.
wrncodex	Byte	0	R	-	0÷100	-	Codice di identificazione warning asse X Indica il tipo di warning intervenuto nel sistema. Lo stato st_warningx indica un evento non grave che garantisce comunque il funzionamento del device. Quando st_warningx è uguale a 1, troviamo presente sulla variabile wrncodex il tipo di warning intervenuto e nella variabile wrnvaluex una indicazione sulla causa che ha provocato il warning. Per cancellare lo stato st_warningx bisogna inviare il comando RSWRNX.
wrnvaluex	Byte	0	R	-	0÷100	-	Codice di identificazione della causa del warning asse X Indica la causa del warning intervenuto nel sistema.

ATTENZIONE: L'ultima lettera del nome della variabile, prende il valore del nome dell'asse.

Vedi paragrafo Parametri asse X

Vedi paragrafo Parametri asse X

ATTENZIONE: L'ultima lettera del nome della variabile, prende il valore del nome dell'asse.

Vedi paragrafo Stati Asse X

Vedi paragrafo Stati Asse X

ATTENZIONE: L'ultima lettera del nome della variabile, prende il valore del nome dell'asse.

Vedi paragrafo Comandi asse X.

Vedi paragrafo Comandi asse X.